《理论力学》共分18章,包括静力学、运动学、动力学3篇。主要内容有静力学基本概念和物体的受力分析、平面汇交力系、平面力偶系、平面任意力系、考虑摩擦的平衡问题、空间汇交力系和空间力偶系、空间任意力系、点的运动和刚体的基本运动、点的复合运动、刚体的平面运动、动力学基本定律和运动微分方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、分析力学基础。另外还有振动理论基础和碰撞专题内容。各章附有习题，书末附有习题答案。