《机械原理教程》共分十三章及附录，主要内容为：平面机构的结构分析、平面机构的运动分析和力分析、机械中的磨擦和机械效率、平面连杆机构、齿轮机构、轮系、间歇机构与其它机构、新型传动机构、机械动力学等。 《机械原理教程》可作为高等院校机械类及近机械类专业的教材，也可作为非机械有关专业的教材，还可供有关专业教师研究生及工程技术人员参考。