本书分为3篇，共13章。第1篇（共3章）为静力学，包括：静力学的基本概念与受力分析、力系的等效与简化、力系的平衡条件与平衡方程；第2篇（共8章）为材料力学，包括：材料力学概述、杆件的内力分析与内力图、拉压杆件的应力变形分析与强度设计、圆轴扭转时的应力变形分析与强度和刚度设计、弯曲强度、弯曲刚度、应力状态与强度理论及其工程应用、压杆的稳定性分析与稳定性设计；第3篇（共2章）为参考性专题，包括：动载荷与疲劳强度概述、新材料的材料力学概述。本书注重基本概念，而不追求冗长的理论推导与繁琐的数字运算。同时注重加强工程概念，引入了大量涉及广泛领域的工程实例，以及与工程有关的例题和习题。
与本书配套的主体化教材有学生学习指导用书、教师教学参考用书，以及供课堂教学用的电子教案。全套教材可作为高等院校理工科各专业工程力学课程的教材。