《21世纪高等学校规划教材•理论力学》为21世纪高等学校规划教材，全书分为静力学、运动学及动力学三篇，共13章，主要内容包括静力学基础及物体的受力分析、基本力系、任意力系、静力学应用专题、点的运动学、刚体的简单运动、点的合成运动、刚体的平面运动、动力学基础、动能定理、动量原理、达朗伯原理(动静法)、虚位移原理等。《21世纪高等学校规划教材•理论力学》根据教育部非力学专业力学基础课程教学指导分委员会制定的《高等学校工科本科理论力学课程教学基本要求》编写，力求对传统内容加以精选，书后附有思考题及习题答案，便于教学及自学。
《21世纪高等学校规划教材•理论力学》可作为普通高等院校工科专业机械、土建、交通、水利、动力等专业的教材，也可供其他专业选用，还可作为自学、函授教材。