《非线性机器人系统控制理论》主要介绍非线性机器人系统控制设计的基本理论和一些最新进展。全书共分为两部分，共七章。第一部分（第一章和第二章），主要阐述非线性控制系统设计的基本理论和非线性机器人系统控制的基本方法；第二部分（第三章至第七章），以（非）线性比例-积分-微分（PID）控制器为核心内容展开，主要讨论非线性机器人系统在无模型的PID控制下的稳定性问题。其中第五章的“机器人系统输出反馈PID全局渐近稳定位置控制”、第六章的“机器人系统输入受限饱和PID位置控制”和“机器人系统输出反馈饱和自适应轨迹跟踪控制”，以及第七章的“机器人系统输人受限有限时间PD+位置控制”分别讨论了有效的全局渐近稳定和全局的有限时间稳定等问题。
《非线性机器人系统控制理论》可作为从事控制理论与应用及机电一体化与自动化的科研工作者、工程技术人员、高校教师和研究生的教科书和参考书。