《理论力学》适用于本科力学、机械、土建、水利、航空等专业（参考学时70～90），也可作为从事力学教学和研究人员的参考书。理论力学是一门技术基础课，也是各门后续力学课程的基础。它的任务是研究物体机械运动的一般规律，并运用这些规律分析、解决工程中的力学问题。理论力学的显著特点是其理论的严密性与工程实际结合的紧密性。 本教材是为了适应教育教学改革的需要，遵循“内容精、学时少、起点高、重应用”的改革思想，并参照高等学校工程力学教材编审委员会审定的“理论力学教学大纲”编写的。书中采用我国最新颁布的国家标准（GB 3100～3102 1993）《量和单位》中的符号。
作者在编写《理论力学》时，在以下方面作了一些工作：
（1）提高起点，精简与物理的重复部分，但仍注意理论的系统性、完整性、科学性和衔接自然。静力学部分作了较大的改动，以力系的简化（合成）、力系的平衡条件及其应用为主线，从空间力系讲起，把平面力系作为特殊情况来处理。摩擦部分不单独列章，在突出摩擦特点的同时，将具有摩擦的平衡问题作为平面力系的应用来处理。运动学部分先讲刚体的平面运动，后讲点的合成运动，这样可分析牵连运动为平面运动的情况；点的运动学、质点动力学等部分中一些简单的概念、结论已在物理中介绍过的，尽量叙述简明扼要，重在对其力学意义的阐述和应用。这样既提高了起点，又节约课时，还能被学生所接受。
（2）紧密结合工程实际，加强力学建模能力的培养。书中相当数量的例题、习题都来自工程实际。在概念的引出和内容的叙述上，尽量与工程实际相结合，使读者清楚工程背景，提高力学建模的能力。
（3）书中各章后编有小结、思考题和习题。小结帮助读者总结、概括、归纳每章的内容，使读者对每章内容有一个清晰的了解，便于复习；思考题帮助读者对概念的准确理解和对理论的掌握，以便夯实基础；习题注重对问题的分析、理论的应用、基本技能的训练和综合应用知识能力的提高。