《理论力学》分四个部分，共十四章。第一部分为静力学，包含汇交力系、平面力系、空间力系和静力学应用专题等四章内容；第二部分为运动学，包含刚体的基本运动、刚体的平面运动和刚体之间的相对运动等三个章节的内容；第三部分为动力学，包含质点动力学基础、动力学三大定理（动量定理、动量矩定理和动能定理）等四章内容；第四部分为现代分析力学基础，包含虚位移原理、达朗伯原理和拉格朗日方程等三章内容。
作为高校教材，《理论力学》配有多媒体课件，读者需要时可到机械工业出版社教材网（www.cmpedu.com）下载。《理论力学》适应于力学类、土木工程类、机械类等专业，也可作为相关专业的工程技术人员和研究生入学考试的自学参考用书等。