1 基本概念及基本定理
1．1约束及其分类
1．2广义坐标、广义速度和广义加速度
1．3可能位移、实位移和虚位移
1．4虚位移原理
2 动力学普遍方程和拉格朗日方程
2．1动力学普遍方程
2．2第二类Lagrange方程
2．3第二类Lagrange方程的首次积分
2．4第二类Lagrange方程的降阶(罗司方程)
3 拉格朗日方程在其它方面的应用
3．1动约束反力的求法
3．2确定系统的相对平衡位置
3．3用Lagrange方程解决碰撞问题
3．4 Lagrange方程在耗散系统中的应用
3．5 Lagrange方程在电学系统和机电系统中的应用
4 哈密顿正则方程
4．1Hamilton正则方程
4．2Hamilton函数的物理意义及正则方程的首次积分
4．3位形空间、状态空间与相空间的概念
4．4正则变换
4．5Hamilton-Jacobi方程
5 力学的变分原理
5．1变分原理概述
5．2Hamilton原理
5．3微分变分原理
5．4基于变分原理的直接解法
6 非完整系统动力学方程
6．1第一类Lagrange方程
6．2一阶线性非完整系统的Lagrange方程
6．3非完整系统的阿贝尔方程
6．4建立动力学方程的Kane方法
参考文献