井上清 (Kiyoshi Inoue) １９１３年１２月１９日出生于日本四国岛的高知县。１９３６年东京帝国大学文学院国史系毕业。二战期间，他参与了文部省的维新史料和帝国学士院的帝室制度史的编纂工作。战后成为由马克思主义历史学家等组成的历史学研究会的重要领导成员。１９５０年，他加入刚刚成立不久的日本学术会议。１９５４年，井上就任京都大学人文科学研究所的副教授，１９６１任教授。１９７７年退休。他主要研究日本近代史和现代史，是明治史权威。
井上主张“人民的历史学”，反对国家主义史观。井上还积极参与市民团体的和平反战运动，痛斥当年日本军国主义的罪行，并且坚决抗议不正视甚至歪曲日本近、现代史与修改历史教科书等行为，被国内外进步舆论誉为日本有良知的历史学家。
井上著作颇丰，主要有《日本妇女史》、《日本的近代史》、《日本的历史》、《天皇·天皇制的历史》、《部落的历史和解放理论》、《日本的军国主义》和《关于钓鱼岛等岛屿的历史和归属问题》。
２００１年１１月２３日，井上因患肺炎医治无效在日本京都市去世，享年８７岁。