《人类的由来》是达尔文继《物种起源》后将进化论用于人类学的研究，并解开了人类起源之秘的经典著作。全书分为三编。第一编主要介绍人类在生理构造上与其他哺乳动物的相同或相近。将人类的骨骼系统、肌肉、神经、血管、心理和动物进行比较，说明人和其他动物来自一个共同的祖系。第二编主要阐述性选择的若干原理，所有分为雌雄两性动物除生殖动作外，还有第二性征的差别。第三编由动物回到人类，说明性选择和人类的关系，探讨人类第二性片对人类进化的作用。最后得出结论：人类是由某种低级类动物发展而来的。