本书为学习理论力学课程的辅导教材，包括静力学、运动学、动力学及分析力学基础四部分共12章。每章均包括内容提要、基本要求、典型例题、疑难解析和补充习题五项内容。本书可以帮助学生掌握理论力学的课程内容，加深对概念及理论的理解，提高分析问题及解决问题的能力；并且能够开阔视野、提高对理论力学的学习兴趣。
本书是《理论力学教程》(贾书惠编著，清华大学出版社，2004)的配套教材之一，章节编排与主教材一致；但本书也完全可以独立使用。本书适用于高等院校本、专科理工类学生，也可作为教师的教学参考用书，对报考研究生的学生也大有裨益。