密宗又称神密教、真言宗、金刚乘等。因自称受法身大日如来深奥秘密教旨传授，不经灌顶，不经传授，不得任意传习及显示别人，故称密宗。由善无畏、金刚智、不空等将印度密教传来中国，进行修习和传教，正式形成宗派。此宗在印度一般认为是七世纪以后印度大乘佛教的一部分派别与婆罗门教结合的产物，盛行于今德干高原，以高度组织化的咒术、仪礼、曼荼罗和民俗信仰为特征。密咒传来中国的时间很早，大约在东晋时代就有大量密咒被翻译过来，但并未引起人们的注意。在开元四年（716）善无畏带来《大日经》，与弟子一行共同译出，为中国密教传授之始。其传授以胎藏界密法为主。开元八年（720），金刚智与弟子传入《金刚顶经》，并由不空译出，也进行弘传，其传授以金刚界法为主。由于他们的弘传，当时的知名僧俗等人相传灌顶，问学者日众，终于逐步形成了以专修密法为主的密宗。善无畏、金刚智、不空三人亦被中国佛教史称为“开元三大士”。密宗在唐代鼎盛，日本有最澄等八人来华留学，称之为“入唐八大家”。留学回归之后，空海开创了日本东密；天台宗僧人最澄开创了日本台密，是为密宗在海外的传播之始。
密宗的主要经典有《大日经》、《金刚顶经》、《苏悉地经》、《菩提心论》、《释摩诃衍论》等，其中一行的《大日经统》为其代表作。密宗的最高理论是以性空无相的法性理体为基础，认为世界万物、佛和众生都是由地、水、火、风、空、识等“六大”所造。前五大为色法，属胎藏界；识为心法，属金刚界。色心不二，金胎合一。两者摄宇宙万有，而又皆具众生心中。在此基础上，修习三密“瑜伽法”。“三密”指身、口、意，“瑜伽”为相应的意思，“三密瑜伽”就是三业相应。