《理论力学(第3版)》是在第2版的基础上修订而成，第2版于2001年出版，是面向21世纪课程教材。《理论力学（第3版）》第3版是普通高等教育“十一五”国家级规划教材。第3版在保留原书的体系和特色基础上，进一步南浅入深，改进文字叙述，加强理论与实践的联系。对例题和习题的难度作适当调整，增加一些新的例题和习题，加强对例题的分析和解释。使教材更适合一般工科院校理论力学课程的需要。
全书共分为五篇。第一篇静力学包括：力和力矩，约束，力系的简化和平衡；第二篇运动学包括：刚体的基本运动、平面运动和定点运动，点的复合运动，分析运动学；第三篇矢量动力学包括：惯性系和非惯性系中的质点动力学，动量、动量矩和动能定理；第四篇分析力学基础包括：虚位移原理，动力学普遍方程和拉格朗日方程；第五篇动力学专题包括：振动，碰撞和刚体定点转动。教材涵盖了教育部力学基础课程教学指导分委员会最新制订的“理论力学课程基本要求（A类）”的内容，前三篇为教学基本要求的基本部分，后两篇为教学基本要求的专题部分。
《理论力学（第3版）》可作为高等学校工科本科工程力学、机械、航空航天、船舶、土建和水利等专业的多学时理论力学课程的教材。《理论力学（第3版）》也可供有关的工程技术人员参考。《理论力学（第3版）》的教学资源（电子教案、教学视频等）在上海交通大学理论力学精品课程网站上，可供学习者使用。