《理论力学(第4版)》是在第3版的基础上修订而成的，第3版是教育部“高等教育面向21世纪教学内容和课程体系改革计划”的研究成果，是面向21世纪课程教材。《理论力学(第4版)》是普通高等教育“十一五”国家级规划教材。本版继承和发扬第3版论述严谨、概念准确、叙述简练、内容简约、文字流畅、明白易懂的优点，又兼顾便于教师讲授和学生理解，突出对学生的学习指导。新增了源于工程和生活实际、引人入胜的思考题和源于学生常见错误的思考题。除个别较简单的题外，所有的习题和思考题都配有答案。
《理论力学(第4版)》精选的理论力学基本内容包括：静力学（力系的等效和物体受力分析、汇交力系、平面一般力系、空间一般力系）、运动学（点的运动、刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动）、动力学（动力学基本定律、动量定理、动量矩定理、动能定理、动静法），共13章。
《理论力学(第4版)》可作为高等学校工科少学时理论力学课程教材，也可供有关工程技术人员作为自学用书。