《理论力学》为21世纪高等学校规划教材，是根据2008年教育部高等学校力学教学指导委员会力学基础课程教学指导分委员会编制的“理工科力学基础课程教学基本要求”编写的。全书共二十章，主要分为基础篇和专题篇。基础篇包括静力学(静力学基本概念与物体受力分析、平面汇交力系、平面力偶系、平面任意力系、空间力系、静力学在工程中的应用)，运动学(点的运动、刚体的简单运动、点的合成运动、刚体的平面运动)和动力学(质点动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理)三部分；专题篇包括非惯性系中的质点动力学、碰撞、振动力学、分析力学基础。
《理论力学》可作为普通高等院校工科类各专业教材，也可作为成教的电大、函授大学、职工大学和自学考试教材，还可供报考硕士研究生的复习参考及教师教学参考使用。