《工程力学基础》是与《工程力学基础Ⅱ》（材料力学）配套的一本教材，内容为理论力学部分。全书共有两篇十二章，静力学部分主要包括力系的简化和平衡条件、刚体和刚体系统的受力分析与平衡条件及其应用等。材料力学部分主要介绍材料力学的基本内容。第一篇为静力学，包括静力学的基本概念，平面力系的简化，平面力系的平衡，空间力系的平衡，物体的重心、质心和形心等五章；第二篇为运动学和动力学，包括点的运动学，刚体的基本运动，点的合成运动，刚体的一般平面运动，动量原理，动能定理，达朗伯原理等七章。