作为理论力学教材，本书参照最新的课程基本要求编写。全书除绪论外分10章，依次为力和约束、力系的简化、平衡问题——矢量方法、点的运动和刚体基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动、质点动力学、质点系动力学——矢量方法、平衡问题——能量方法、质点系动力学——能量方法。本书精选了例题，并附有解题指导和习题，另配有全部习题的详细解答供教师参考。
本书可作为教学—研究型高校和教学型高校的机械、土建、水利、航空、动力等专业学生的多学时理论力学课程教材。略去带星号章节后，也可用作其他专业中、少学时理论力学课程的教材。