本书是根据教育部颁布的“理论力学教学基本要求”编写的，删除了与大学物理重叠的内容，同时注意与“材料力学”课程中相关内容的贯通和融合。因而，与现行同类教材相比，篇幅有较大的幅度的减少。
全书内容分为3篇共13章，第1篇是工程静力学基础，包括受力分析概述、力系的等效与简化和静力学平衡问题等3章；第2篇是工程运动学基础，包括运动分析基础、点复合运动分析和刚体的平面运动分析等3章；第3篇是工程动力学基础，包括质点动力学、动量定理及其应用、动量矩定理及其应用、运能定理及其应用、达朗贝尔原理及其应用、虚位移原理及其应用、运力学普遍方程和第二类拉格朗日方程等7章。
本书可作为高等院校理工科专业理论力学课程的教材。